為了實現(xiàn)搬運的*自動化，毛坯托盤、哈默納科吊車式機械手諧波FD-40-80-0-G-GP半成品托盤中的零件應(yīng)有一定的儲備，同時零件托盤中還應(yīng)有定向結(jié)構(gòu)。

    FMS中除攀用典型的搬運機器人結(jié)構(gòu)外，有時也采用龍門吊車式的機械手或在小車上安裝機械手完成搬運工作。這時機器人和自動小車組合使用。

    (3)自動導(dǎo)向小車(AGV)自動導(dǎo)向小車(Automatic Guided Vehicle )簡稱AGV。它是一種由微機控制的，按照一定的程序或軌道，自動完成運輸物料的運物工具。它廣泛用于FMS中。AGV有兩種基本控制方式:即編程器控制和遙控。前者是根據(jù)事先編好的程序控制小車運行，后者則是根據(jù)*計算機的命令工作。

    在FMS中使用AGV有如下優(yōu)點:

   ①較高的柔性只要改變一下導(dǎo)向程序，哈默納科吊車式機械手諧波FD-40-80-0-G-GP就可以很容易地改變、修正或擴充AGV的移動路線，比起改變固定的傳送帶或有軌小車的軌道工作量小多了。

    ②實時監(jiān)控如果FMS需要改變作業(yè)計劃或進(jìn)度表等通過控制計算機可以很方便地改變小車的路線。如果采用的是無線電控制，還可以實現(xiàn)AGV和計算機之間的雙向通信。不管小車在何處或處于何種狀態(tài)(運動或靜止)，計算機可以用調(diào)頻法通過發(fā)送器向任一特定小車發(fā)出命令，該小車就可以根據(jù)命令完成由某地點到另一地點的移動、停止、裝料、卸料、再充電等一系列動作。另一方面小車也可以控制向計算機發(fā)回信號，報告小車的狀態(tài)(如小車故障狀態(tài)、蓄電池狀態(tài)等。